addon_36_20260814_144603

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，适用于机器人学习任务，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: addon_36_20260814_144603
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 23
• 总帧数 (Frames): 9164
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 全部 23 个片段用于训练 (splits: train 0:23)

数据特征 (Features)

数据包含以下维度：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作，包括6个维度
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，包括6个维度
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.overhead	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 均包含6个维度，对应机器人以下关节位置：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转
2. shoulder_lift.pos - 肩部抬升
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转
6. gripper.pos - 夹爪位置

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式 (AV1编码)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块1000帧 (chunks_size: 1000)

视频参数

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 分辨率: 480x640
• 音频: 无

引用信息

该数据集的引用信息目前在 README 中标注为：[More Information Needed]