so101_pick_place_20260709_144747

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于拾取和放置任务。数据集包含动作数据（涉及6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察数据（包括机器人状态，同样为6个关节位置，以及两个视角的图像：顶部和侧面）。图像以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为15 fps。数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引和episode索引。数据集以parquet文件格式组织，总共有4个episodes、2737帧和1个任务，总大小约为300 MB（其中数据文件100 MB，视频文件200 MB）。它适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick and place tasks. It includes action data (involving 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation data (including robot state, also 6 joint positions, and images from two perspectives: top and side). The images are stored in video format with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15 fps. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is organized in parquet file format, with a total of 4 episodes, 2737 frames, and 1 task, and a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). It is suitable for robotics control, reinforcement learning, or computer vision research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Mahesh233/so101_pick_place_20260709_144747
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个机器人抓取与放置 (pick and place) 任务数据集。

数据集结构

• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 2737
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有4个片段 (0:4)

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含机械臂关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，与动作特征结构相同，表示机器人的关节状态。
• 观测图像 (observation.images):
  • observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率为 480x640，3通道 (RGB)，编码为 AV1 格式，帧率15 FPS。
  • observation.images.side: 侧方摄像头视频，分辨率为 480x640，3通道 (RGB)，编码为 AV1 格式，帧率15 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点型。
• 帧索引 (frame_index): 整型。
• 片段索引 (episode_index): 整型。
• 索引 (index): 整型。
• 任务索引 (task_index): 整型。

数据格式

• 动作和状态数据: 存储在 Parquet 文件中。
• 图像数据: 存储在 MP4 视频文件中。