xarm7_ds23_20260824_142904
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人数据，包括动作、观测值和来自多个摄像头的图像。
This dataset is created using LeRobot, containing robot data including actions, observations, and images from multiple cameras.
提供机构：
mi-kicic创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: xarm7_ds23_20260824_142904
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/mi-kicikic/xarm7_ds23_20260824_142904
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用LeRobot框架创建
- 机器人类型: ROS2
数据规模
- 总片段数（episodes）: 2
- 总帧数（frames）: 428
- 总任务数（tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 10
数据结构
该数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (8,) | 包含7个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (8,) | 包含7个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频流 |
| observation.images.corner | video | (480, 640, 3) | 角落摄像头视频流 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频流 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频规格
- 分辨率: 480×640
- 编码格式: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 10 FPS
- 音频: 无
- 颜色通道: 3（RGB）
数据划分
- 训练集: 片段0至片段2
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。
