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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含弗兰卡潘达机器人的动作和观测数据。动作数据为29维向量，涵盖关节位置、速度、末端执行器位置、四元数、线速度和角速度；观测数据同样为29维，结构与动作相同。此外，观测数据还包括手腕摄像头采集的RGB图像（分辨率480x640x3，帧率14fps）和深度图像（分辨率480x640x1，帧率14fps，深度单位为毫米）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总episodes为1，总帧数为384，总任务为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing action and observation data for the Franka Panda robot. The action data consists of a 29-dimensional vector covering joint positions, velocities, end-effector positions, quaternions, linear velocities, and angular velocities. The observation data is also 29-dimensional, with the same structure as the action data. Additionally, the observation data includes RGB images captured by a wrist camera (resolution 480x640x3, 14fps) and depth images (resolution 480x640x1, 14fps, depth units in millimeters). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total number of episodes is 1, total frames are 384, total tasks are 1, data file size is 100MB, and video file size is 200MB, making it suitable for robotics learning tasks.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述: 该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含一个 Franka Panda 机器人通过动觉示教收集的演示数据。

数据集结构:

• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 384
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 14
• 数据类型: action (动作), observation.state (观察状态), observation.images.wrist (腕部摄像头), observation.images.wrist_depth (腕部深度摄像头), timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (集索引), index (索引), task_index (任务索引)
• 动作特征 (29维): panda_joint1-7 的位置和速度、finger1-2 的位置、末端执行器的位置 (x, y, z)、姿态 (四元数 qx, qy, qz, qw) 和线性/角速度 (vx, vy, vz, vwx, vwy, vwz)
• 观察状态特征 (29维): 与动作特征相同
• 腕部图像: 分辨率 480x640，3 通道彩色视频 (AV1 编码)
• 腕部深度图像: 分辨率 480x640，1 通道深度视频 (HEVC 编码)，深度单位为毫米 (mm)
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据集拆分: 训练集 (train) 包含所有数据 (split: "0:1")
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据总大小: 约 300 MB (数据文件 100 MB，视频文件 200 MB)