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该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人任务。它包含5个剧集，总计924帧，数据以30帧每秒的速率采集。特征包括6维浮点型动作和观测状态，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。此外，数据集提供来自三个视角的图像观测：侧面、手腕和正面，每个图像分辨率为480x640像素，3个通道，采用AV1编码。元数据包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，适用于训练和机器人控制任务。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot for robot tasks. It contains 5 episodes, totaling 924 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include 6-dimensional floating-point actions and observation states (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations from three perspectives: side, wrist, and front, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, encoded in AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB, suitable for training and robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操控领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可，使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数: 5
• 总帧数: 924
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段

特征信息

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态 (与动作的关节名称对应)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方相机视频 (AV1编码, 30fps, 无深度图)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频 (AV1编码, 30fps, 无深度图)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方相机视频 (AV1编码, 30fps, 无深度图)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据存储: Parquet 文件 (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频存储: MP4 文件 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)