2026-07-28_shake4it_dragonfly_10kHz_nfft_64

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，包含40个episodes，总计33545帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作数据相同），以及来自顶部摄像头、手腕摄像头和触觉光谱图的视觉观测数据。视觉数据以视频格式存储，分辨率分别为480x640和224x224，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，主要用于机器人任务，如动作控制和视觉感知。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing 40 episodes with a total of 33,545 frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state data (same as action data), and visual observation data from a top camera, wrist camera, and tactile spectrogram. Visual data is stored in video format with resolutions of 480x640 and 224x224, using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format, primarily used for robotics tasks like action control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (episodes): 40
• 总帧数 (frames): 33,545
• 总任务数 (tasks): 1
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据切分: 训练集 (train) 为全部 40 集

数据特征

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含: 与动作相同的 6 个关节位置

3. 观测图像:

   • 顶部摄像头 (observation.images.top):
     • 分辨率: 480 x 640 x 3 (RGB)
     • 编码: AV1
   • 腕部摄像头 (observation.images.wrist):
     • 分辨率: 480 x 640 x 3 (RGB)
     • 编码: AV1
   • 触觉频谱图 (observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64):
     • 分辨率: 224 x 224 x 3 (RGB)
     • 编码: AV1
     • 配置: 10 kHz 采样，NFFT 为 64

4. 元数据:

   • 时间戳 (timestamp): float32
   • 帧索引 (frame_index): int64
   • 集索引 (episode_index): int64
   • 全局索引 (index): int64
   • 任务索引 (task_index): int64

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 分块大小 (chunks size): 1000