so101_pick_cube_v2_20260711_223343

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为立方体拾取操作。数据集包含50个训练片段，总计23246帧，数据以每秒30帧的速率记录。特征包括动作（由6个关节位置组成：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（包括正面和手腕视角的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically cube pick-up operations. It includes 50 training episodes, totaling 23246 frames, recorded at 30 frames per second. Features consist of actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same joint positions as actions), observation images (videos from frontal and wrist perspectives, with a resolution of 480x640 and 3 channels), along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

名称: so101_pick_cube_v2_20260711_223343
创建工具: LeRobot
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)

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数据集结构

• 录制帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 23,246
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 仅训练集 (train)，所有 50 个片段均用于训练

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作：肩关节转动、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，与动作空间一致
observation.images.front	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，30 FPS，分辨率 480x640
observation.images.wrist	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，30 FPS，分辨率 480x640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块最多 1000 帧
• 额外信息: meta/info.json 包含完整的结构描述

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引用信息

当前无可用 BibTeX 引用。