eval_depthDT200_toycar_draw

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于so_follower类型的机器人。它包含20个episodes，总计7475帧数据，视频帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6维关节位置）、侧视和腕部图像观测（均为480x640x3的视频格式，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, focusing on the so_follower type of robot. It contains 20 episodes, totaling 7475 frames of data with a video frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), state observations (6-dimensional joint positions identical to the actions), side-view and wrist image observations (both in 480x640x3 video format using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: eval_depthDT200_toycar_draw
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 7475
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 所有 20 个片段均用于训练 (train: "0:20")

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作特征命名一致。
• 观测图像 - 侧方 (observation.images.side): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，非深度图。
• 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，非深度图。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 整数，形状为 [1]。
• 全局索引 (index): 整数，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): 整数，形状为 [1]。