rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_151158

该数据集是一个用于机器人控制任务的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作和状态观测：动作涉及6个关节位置（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），状态观测则包括相同的6个关节位置。此外，观测还整合了两个摄像头视角的图像数据：前视摄像头和顶视摄像头，均为480x640像素分辨率、3通道彩色视频，帧率为30fps。数据集结构包括1个训练回合，共585帧，对应1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。机器人类型为so_follower。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot for robot control tasks. It includes robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and state observations (the same 6 joint positions). Observations also incorporate images from two camera perspectives: front-view and top-view cameras, each with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color video, and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 1 training episode with 585 frames and 1 task. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_151158

• 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_151158
• 数据来源: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据集版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 1
• 总帧数: 585
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作向量，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，同上六个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，30 FPS，AV1 编码，YUV420P 像素格式，无音频
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，30 FPS，AV1 编码，YUV420P 像素格式，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 使用索引 0:1

可视化

• 可通过 可视化数据集 在线预览该数据集。

引用信息

• 暂无引用信息。