so101-dataset_20260616_173234
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，特别针对so_follower机器人类型。数据集包含一个剧集，总计948帧图像，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作和观察状态，均包含6个浮点型数值，分别对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，并已分割为训练集（覆盖全部数据）。
This dataset is created using LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains one episode with a total of 948 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include action and observation states, each consisting of 6 floating-point values corresponding to the robots shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is licensed under Apache 2.0 and has been split into a training set (covering all data).
- 数据集名称：so101-dataset_20260616_173234
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：948
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：训练集
train: 0:1
特征字段
- action：
float32类型，形状[6]，包含shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos - observation.state：
float32类型，形状[6]，包含与 action 相同的 6 个关节位置 - timestamp：
float32类型，形状[1] - frame_index：
int64类型，形状[1] - episode_index：
int64类型，形状[1] - index：
int64类型，形状[1] - task_index：
int64类型，形状[1]
