so101_teleop_vials_sim_dr_tests

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专门针对so101_follower机器人。数据集包含7个完整训练episodes，共计1072帧视频数据（30fps）。主要特征包括：1) 状态观测：6维关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；2) 视觉观测：两个480x640分辨率RGB视频流（ego视角和external_D455外部摄像头）；3) 动作空间：6维关节位置控制指令；4) 辅助数据：时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约300MB（数据100MB+视频200MB）。

This dataset is a robot domain dataset created using LeRobot, specifically for the so101_follower robot. It contains 7 complete training episodes, totaling 1072 frames of video data (30fps). Key features include: 1) State observations: 6-dimensional joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); 2) Visual observations: two 480x640 resolution RGB video streams (ego perspective and external_D455 external camera); 3) Action space: 6-dimensional joint position control commands; 4) Auxiliary data: timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total data volume of approximately 300MB (100MB for data + 200MB for videos).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_teleop_vials_sim_dr_tests
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (episodes): 7
• 总帧数 (frames): 1072
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 7 片段

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(6,)	机器人的状态，包含 6 个关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.ego	video	(480, 640, 3)	第一人称视角视频，分辨率 480x640，帧率 30fps，编码 av1，无音频
observation.images.external_D455	video	(480, 640, 3)	外部 D455 相机视角视频，分辨率 480x640，帧率 30fps，编码 av1，无音频
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节的指令（与 observation.state 名称一致）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

注意事项

• 数据集包含 2 种视觉输入：第一人称（ego）和外部 D455 相机视角
• 状态和动作均包含 6 个关节维度