so101_teleop_vials_sim_and_real

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含140个训练片段，总计26516帧数据，帧率为30fps。数据来自so101_follower机器人，包括6维关节位置状态观测（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、两个视角的视频图像观测（自我视角ego和外部D455相机视角，分辨率480x640），以及6维动作控制信号。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 140 training episodes, totaling 26,516 frames with a frame rate of 30fps. The data is sourced from the so101_follower robot and includes 6-dimensional joint position state observations (specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), video image observations from two perspectives (ego view and external D455 camera view, with a resolution of 480x640), and 6-dimensional action control signals. The data is stored in parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 200MB.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: so101_teleop_vials_sim_and_real
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 140
• 总帧数 (Frames): 26,516
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据分割

• 训练集: 第 0 至 139 个片段（全部 140 个片段用于训练），无验证/测试集

数据特征

特征名称	数据类型	维度	描述
observation.state	float32	(6,)	机器人 6 个关节的位姿：肩部旋转、肩部举升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.ego	video	480×640×3	机器人第一人称视角视频（AV1 编码，30 FPS，颜色空间 yuv420p）
observation.images.external_D455	video	480×640×3	外部 Intel RealSense D455 摄像头视角视频（AV1 编码，30 FPS，颜色空间 yuv420p）
action	float32	(6,)	动作指令，对应 6 个关节的目标位置（与状态维度相同）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（当前仅 1 个任务）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 配置文件: 默认配置项 default 指向所有 parquet 文件 (data/*/*.parquet)

其他信息

• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小 (Chunk size): 1000
• 视频编码: 视频采用 AV1 编码，无音频轨道
• 深度信息: 视频不包含深度图 (video.is_depth_map: false)