so101_teleop_vials_sim_dr_train

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot规范进行组织，适用于机器人相关任务，但具体内容、规模和应用场景未在README中详细说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, organized according to the LeRobot specification, suitable for robot-related tasks, but specific content, scale, and application scenarios are not detailed in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_teleop_vials_sim_dr_train
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 96
• 总帧数: 16839
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 96 集 (索引 0:96)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.images.ego	video	[480, 640, 3]	第一人称视角 RGB 视频 (编码: av1, 分辨率 480x640)
observation.images.external_D455	video	[480, 640, 3]	外部 D455 相机 RGB 视频 (编码: av1, 分辨率 480x640)
action	float32	[6]	动作指令，与状态维度一致 (6 个关节位置)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• 引用 (BibTeX): [更多信息待补充]