play_with_blue_ball_20260711_022527

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，适用于机器人学习和控制任务。数据集包含6个episodes，总计53211帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的6维动作（如肩部、肘部、腕部等关节位置）和6维状态观测（与动作相同的关节位置）。此外，数据集提供了多视角的图像观测：前视、侧视和腕部视角的图像，每幅图像分辨率为360x640，3通道RGB格式，编码为av1视频。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: play_with_blue_ball_20260711_022527
• 创建者: andlyu
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集采用 Parquet 和 MP4 视频文件混合存储，主要包含以下特征：

• 动作 (action): float32 类型，形状为 (6,)，包含机器人6个关节的位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): float32 类型，形状为 (6,)，同样包含上述6个关节的位置信息
• 观测图像 (observation.images):
  • front: 前方摄像头，视频数据，分辨率 360x640，3通道，编码 av1，帧率 30fps
  • side: 侧面摄像头，视频数据，分辨率 360x640，3通道，编码 av1，帧率 30fps
  • wrist: 腕部摄像头，视频数据，分辨率 360x640，3通道，编码 av1，帧率 30fps
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 (1,)
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 (1,)
• 集索引 (episode_index): int64 类型，形状为 (1,)
• 索引 (index): int64 类型，形状为 (1,)
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 (1,)

统计信息

• 总集数: 6
• 总帧数: 53211
• 总任务数: 1
• 数据集文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4)
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部6个集

配置

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet