fold_towel_20260707_20260708_merged_swap
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专注于双机械臂操作任务。数据集包含210个回合，总计204,335帧数据，以每秒30帧的速率采集。数据特征包括16维的动作向量（对应左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置）和观察状态（同样为16维的关节位置）。此外，数据集提供了多视角的视频观察：顶部摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，每个视频分辨率为480x640像素，3通道彩色，使用AV1编解码器。数据还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集格式为Parquet文件，视频文件为MP4格式，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为双开臂跟随器（bi_openarm_follower），适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on dual-arm manipulation tasks. It contains 210 episodes, totaling 204,335 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include 16-dimensional action vectors (corresponding to the 7 joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms) and observation states (also 16-dimensional joint positions). Additionally, the dataset provides multi-view video observations: top camera, right wrist camera, and left wrist camera, each with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color, using the AV1 codec. The data also includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset format is Parquet files for data and MP4 for video files, with a total data size of 100MB and video size of 200MB. The robot type is a bi_openarm_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 名称: fold_towel_20260707_20260708_merged_swap
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 210
- 总帧数: 204,335
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
数据结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_openarm_follower
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集分割: 训练集包含全部210个片段（索引0至209）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置的16维动作向量 |
observation.state |
float32 | (16,) | 包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置的16维状态向量 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 主页: 暂无信息
- 论文: 暂无信息
- 引文格式: 暂无 BibTeX 信息
