so101_dataset_test_20260726_194335
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含机器人的动作和状态观测数据，具体包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作和状态观测。此外，数据集提供了来自顶部和腕部摄像头的视频观测，每个视频的分辨率为480x640，3通道颜色，帧率为30fps。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有1个episode，1793帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It includes action and state observation data for robots, specifically covering 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) for both actions and state observations. Additionally, the dataset provides video observations from top and wrist cameras, with each video having a resolution of 480x640, 3 color channels, and a frame rate of 30fps. Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode, 1793 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB, licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 名称：so101_dataset_test_20260726_194335
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 数据类型：包含动作（action）、观测状态（observation.state）、多视角图像（observation.images.top 和 observation.images.wrist）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。
- 动作与状态：均为6维浮点向量，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）。
- 图像数据：
- 顶部相机（top）：分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS。
- 腕部相机（wrist）：分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS。
- 机器人类型：so_follower。
- 数据划分：仅包含训练集（train: 0:1）。
数据规模
- 总剧集数：1
- 总帧数：1793
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
引用信息
- 论文：无
- BibTeX：暂无
