SO101-lv1-fix-location-cube-to-box-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：SO101-lv1-fix-location-cube-to-box-v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 总集数：250
• 总帧数：68,646
• 总任务数：5
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据文件格式：Parquet，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	备注
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	与 action 同名关节位置，用于观测状态
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头，AV1 编码，30 FPS，非深度图
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头，AV1 编码，30 FPS，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集：所有250集均用于训练，对应索引范围 0:250。

引用信息

• 主页：[更多信息需要补充]
• 论文：[更多信息需要补充]
• BibTeX：[更多信息需要补充]