openarm_teleop_udp_d435_20260718_203257_20260721_175116_success_lerobot

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于双臂机器人（类型为bi_openarm_follower）的遥操作任务。数据集包含74个episodes，总计37616帧，帧率为30fps。数据特征包括观测状态（如左右臂的16个关节位置、速度和扭矩）、动作数据（16维关节位置控制），以及来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头、前视摄像头和右腕摄像头，每个视频的分辨率为480x640，3通道。数据集以parquet格式存储结构化数据，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on teleoperation tasks for a bimanual robot (type bi_openarm_follower). It contains 74 episodes, totaling 37616 frames at a frame rate of 30fps. The data features include observation states (such as 16 joint positions, velocities, and torques for the left and right arms), action data (16-dimensional joint position control), and video observations from three cameras: left wrist camera, front-view camera, and right wrist camera, each with a resolution of 480x640 and 3 channels. The dataset is stored with structured data in parquet format and videos in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB. It is suitable for research tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm_teleop_udp_d435_20260718_203257_20260721_175116_success_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 74
• 总帧数 (Frames): 37,616
• 总任务数: 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部 74 个片段（索引 0:74）

特征结构

数据集包含以下特征：

1. 状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 包含左右双臂各7个关节的位置和2个夹爪的位置
  • 左臂: left_joint_1 至 left_joint_7 位置 + left_gripper 位置
  • 右臂: right_joint_1 至 right_joint_7 位置 + right_gripper 位置

2. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 与状态观测维度一致，表示关节和夹爪的动作指令

3. 速度观测 (observation.velocity)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 左右双臂各7个关节的速度和2个夹爪的速度

4. 力矩观测 (observation.torque)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 左右双臂各7个关节的力矩和2个夹爪的力矩

5. 图像观测 (observation.images)

三个摄像头视角，均为视频数据：

• left_wrist: 左腕摄像头，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30FPS
• front: 前置摄像头，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30FPS
• right_wrist: 右腕摄像头，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30FPS

6. 元数据特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000