so-arm101-grab-cube
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该数据集是一个与机器人学相关的数据集，包含机器人执行任务时的动作、状态、图像以及时间戳等信息。数据集仅包含训练数据，格式为Parquet文件。数据集中的特征包括机器人各部分的位姿信息（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）以及机器人前视摄像头捕获的图像。图像分辨率为720x1280，共有3个通道，视频编码为av1格式，每秒30帧，没有音频。
This is a robotics-oriented dataset that encompasses robot actions, states, images, and timestamps collected during task execution. The dataset exclusively contains training data, formatted as Parquet files. The features within the dataset comprise pose information for all components of the robot (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) alongside images captured by the robot's front-facing camera. These images have a resolution of 720×1280 with 3 color channels, utilize AV1 video encoding, operate at 30 frames per second, and lack audio tracks.
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总任务数: 1
- 总回合数: 30
- 总帧数: 16949
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
数据结构
数据文件
- 格式: Parquet
- 存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 分块大小: 1000
- 训练集划分: 0-30回合
视频文件
- 格式: MP4
- 分辨率: 1280×720
- 编码: AV1
- 存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
动作特征
- 名称: action
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 关节位置:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测特征
-
状态观测: observation.state
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 关节位置与动作特征相同
-
图像观测: observation.images.front
- 数据类型: video
- 维度: [720, 1280, 3]
- 属性: 彩色图像，无音频，非深度图
索引特征
- 时间戳: timestamp (float32)
- 帧索引: frame_index (int64)
- 回合索引: episode_index (int64)
- 数据索引: index (int64)
- 任务索引: task_index (int64)
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so100_follower
