msis_ammr_smartPP

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人任务，特别是针对自定义移动机械臂的控制。数据集包含1个任务、1个片段和23帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征丰富，观测部分包括手腕摄像头图像（3通道，720x1280分辨率）和对象掩码图像（相同分辨率），以及状态向量（19维，涵盖关节位置、TCP位姿和AMR状态）。动作部分包含10维控制命令，如线速度、角速度和TCP目标位姿。数据集以parquet格式存储数据，视频以mp4格式提供，适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic tasks, particularly the control of custom mobile manipulators. It contains 1 task, 1 episode, and 23 frames of data, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB at a frame rate of 30fps. The data features are rich, including observations: wrist camera images (3 channels, 720x1280 resolution) and object mask images (same resolution), as well as state vectors (19-dimensional, covering joint positions, TCP pose, and AMR state). The action part includes 10-dimensional control commands, such as linear velocity, angular velocity, and TCP target pose. The dataset is stored in parquet format, with videos provided in mp4 format, suitable for training and evaluation of robot learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: msis_ammr_smartPP
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 定制移动机械臂 (custom_mobile_manipulator)
• 总片段数: 1
• 总帧数: 23
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

观测图像

• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像

  • 数据类型: 视频
  • 尺寸: 3 x 720 x 1280 (通道 x 高度 x 宽度)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.object_masks: 物体掩码图像

  • 数据类型: 视频
  • 尺寸: 3 x 720 x 1280 (通道 x 高度 x 宽度)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否深度图: 否
  • 音频: 无

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 19
• 包含字段:
  • 关节角度 (joint_1 至 joint_6)
  • TCP位置与姿态 (tcp_x, tcp_y, tcp_z, tcp_roll, tcp_pitch, tcp_yaw)
  • 移动底盘位姿 (amr_x, amr_y, amr_theta)
  • 移动底盘速度 (amr_lin_vel, amr_ang_vel)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 10
• 包含字段:
  • 线速度指令 (cmd_linear_velocity)
  • 角速度指令 (cmd_angular_velocity)
  • TCP位置指令 (cmd_tcp_x, cmd_tcp_y, cmd_tcp_z)
  • TCP姿态指令 (cmd_tcp_roll, cmd_tcp_pitch, cmd_tcp_yaw)
  • 夹爪位置指令 (cmd_gripper_position)

辅助信息

• timestamp: 时间戳，float32，维度1
• frame_index: 帧索引，int64，维度1
• episode_index: 片段索引，int64，维度1
• index: 全局索引，int64，维度1
• task_index: 任务索引，int64，维度1

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充