record-test_20260615_104325

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门设计用于机器人学习和控制任务。它包含动作数据和观察数据：动作数据涉及7个关节（包括肩部平移、肩部提升、肘部、手腕1、手腕2、手腕3和夹爪）的浮点值；观察数据包括两个视频流，分别从手腕视角和侧面视角捕获图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，并使用av1编解码器。此外，数据集还提供元数据，如时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有2个剧集、1979帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为ur（可能指Universal Robots）。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等领域的研究。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It includes action data and observation data: action data consists of floating-point values for 7 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow, wrist 1, wrist 2, wrist 3, and gripper); observation data comprises two video streams capturing images from a wrist perspective and a side perspective, with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and using the av1 codec. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset contains a total of 2 episodes, 1979 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and video files in mp4 format, and the robot type is ur (likely referring to Universal Robots). This dataset is suitable for research in robotics control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test_20260615_104325
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建
• 配置: 包含一个名为 default 的配置，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1979
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: UR (Universal Robots)
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 包含索引 0 到 2 的数据

特征 (Features)

该数据集包含以下特征，存储在 Parquet 格式的数据文件中：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	包含 7 个维度的动作数据，对应机械臂的关节和夹爪：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 视频编解码器: AV1
• 视频像素格式: yuv420p
• 视频帧率 (FPS): 30
• 视频分辨率: 480x640

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行交互式浏览，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zjandaman/record-test_20260615_104325