so101_conveyor_dynamic_left2cm_redcube_whitebowl_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：so101_conveyor_dynamic_left2cm_redcube_whitebowl_v1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数：10,361
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：20

数据划分

• 训练集：第0至29片段（共30个片段）

数据特征

• 动作（Action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（Observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6（与动作特征相同）
• 观测图像（Observation.images）：三个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码），分辨率480x640，3通道，20 FPS
  • rear_top（后上方视角）
  • right_side（右侧视角）
  • wrist（腕部视角）
• 时间戳（Timestamp）：float32，标量
• 帧索引（Frame_index）：int64，标量
• 片段索引（Episode_index）：int64，标量
• 全局索引（Index）：int64，标量
• 任务索引（Task_index）：int64，标量

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000帧