so101_new_3cam_red_cube_black_pen_to_mmc_simple

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含440个总剧集和197,366个总帧，帧率为20 fps。数据集结构包括动作、观察状态、来自三个摄像头（后上方、右侧和腕部）的图像观察，以及时间戳、帧索引、剧集索引等特征。动作和观察状态均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。图像数据以视频格式存储，分辨率为480x640，3个通道，使用AV1编解码器。数据集总大小为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB），采用Apache-2.0许可证。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing 440 total episodes and 197,366 total frames with a frame rate of 20 fps. The dataset structure includes actions, observation states, image observations from three cameras (rear-top, right-side, and wrist), as well as features such as timestamps, frame indices, and episode indices. Both actions and observation states involve 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). Image data is stored in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec. The total dataset size is 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files), and it is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：so101_new_3cam_red_cube_black_pen_to_mmc_simple

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 使用框架：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式。
• 帧率：20 FPS。
• 数据量：
  • 总片段数（episodes）：440
  • 总帧数：197,366
  • 总任务数：4
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集包含全部440个片段（train: 0:440）。

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置/夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（与动作维度一致）
observation.images.rear_top	video	[480, 640, 3]	后上方摄像头视频，AV1编码，20 FPS
observation.images.right_side	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人：so_follower

引用信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用 BibTeX：未提供