eval_put_carrot_into_drawer-pi2-020k-test
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含10个episodes，总计4806帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自前视和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB，使用AV1编解码器），以及补充信息（如策略动作、干预状态、状态、收集器策略ID等）。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 10 episodes, totaling 4806 frames, with a frame rate of 30fps. Data features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images (videos from front-view and wrist cameras with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, using the AV1 codec), and supplementary information (e.g., policy actions, intervention status, states, collector policy ID, etc.). The dataset structure is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for training robot control models.
数据集概述
- 名称: eval_put_carrot_into_drawer-pi2-020k-test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总回合数: 10
- 总帧数: 4806
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 全部10个回合用于训练（train: 0:10）
数据特征
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维浮点数组。
- 观测图像 (observation.images):
- 前视摄像头 (front): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，30 FPS。
- 腕部摄像头 (wrist): 与前视摄像头相同的视频参数。
- 补充信息 (complementary_info):
- 策略动作 (policy_action): 6维浮点数组。
- 是否干预 (is_intervention): 1维浮点数。
- 状态 (state): 1维浮点数。
- 收集策略ID (collector_policy_id): 字符串。
- 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
- 帧索引 (frame_index): 1维整数。
- 回合索引 (episode_index): 1维整数。
- 索引 (index): 1维整数。
- 任务索引 (task_index): 1维整数。
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
