so-arm-101-pick-place_20260830_142424
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
tapakorn创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
- 数据格式：Parquet 文件（data//.parquet）
- 数据集规模：
- 总集数：1
- 总帧数：593
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 采集频率：30 FPS
- 特征：
- action（动作）：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
- observation.state（状态）：6 维浮点数组，与动作维度相同
- observation.images.front（前端图像）：1080×1920 像素，3 通道视频流，编码为 AV1，30 FPS
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集数索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
- 数据划分：训练集（train）范围为 0:1（即全部数据）
- 数据集结构：数据存储在 data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet，视频存储在 videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
- 可视化界面：可通过 LeRobot 可视化数据集空间进行查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=tapakorn/so-arm-101-pick-place_20260830_142424）
