so101-fold-towel-2camera-12_20260718_131604
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
aHiroakiIshikawa创建时间：
2026-07-18
原始信息汇总
数据集概览
- 数据集名称：so101-fold-towel-2camera-12_20260718_131604
- 创建方式：使用 LeRobot 框架生成
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：10 个片段
- 总帧数：6086 帧
- 总任务数：1 个任务
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：全部用于训练，训练集包含片段索引 0 至 9
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
特征与观察空间
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
机器人状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
视觉图像
| 特征键 | 类型 | 尺寸 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.wrist | video | 480×640×3 | 腕部摄像头，彩色，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | 480×640×3 | 顶部摄像头，彩色，AV1 编码，30 FPS |
其他元数据
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引（当前仅 1 个任务）
