eval_pi0test0-16b-5epch-8LoRA-tomato-papercup

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专门用于so_follower类型的机器人。数据集包含机械臂的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（关节位置）、图像观测（来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，适用于机器人学习和控制任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: asdl-unist/eval_pi0test0-16b-5epch-8LoRA-tomato-papercup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）的动作指令
observation.state	float32	[6]	包含6个关节位置（同上）的观察状态
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高480, 宽640, 3通道)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高480, 宽640, 3通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

• BibTeX: 暂缺 ([More Information Needed])