rollout_highlight_smolva_30fps_5sec_im2_20260813_113935

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）任务的 LeRobot 格式数据集，名为 rollout_highlight_smolva_30fps_5sec_im2_20260813_113935。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 创建工具：LeRobot（一个开源机器人学习框架）

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：417
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：omx_follower（一个六自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部和夹爪）
• 数据划分：训练集包含全部数据（0:1）

数据特征

每个数据样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人当前状态（6个关节位置）
observation.images.front	视频	480x640x3	前置摄像头影像（AV1编码，30fps）
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头影像（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称（动作和状态共用）：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

文件与存储

• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式，AV1编码）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在线浏览，其名称中的 30fps_5sec 表明视频以30帧/秒的速度采集，单个片段时长约5秒（417帧 ≈ 13.9秒）。