rollout_pi05_50_demo_control
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该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建，旨在支持机器人控制模型的训练和评估。数据集包含40个总片段、29819个总帧数和4个总任务，特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作对应机器人的6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察状态还包括两个视频图像：手腕摄像头（wrist）和中间摄像头（middle），每个视频的分辨率均为480x640像素，帧率为30fps，编码格式为av1。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于各种机器人控制应用场景。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, designed to support the training and evaluation of robot control models. It contains 40 total segments, 29819 total frames, and 4 total tasks. Features include action and observation.state, where action corresponds to the robots 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation also includes two video images: wrist camera and middle camera, each with a resolution of 480x640 pixels, a frame rate of 30fps, and encoded in av1. The data is stored in parquet format, videos in mp4 format, and the robot type is so_follower, suitable for various robot control applications.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_pi05_50_demo_control
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 总集数 (Episodes): 40
- 总帧数 (Frames): 29,819
- 总任务数 (Tasks): 4
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: So_Follower
- 数据划分: 训练集 (0:40)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人关节状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，AV1编码，30fps |
| observation.images.middle | video | (480, 640, 3) | 中部摄像头视频，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件信息
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
