2026-07-16_shakeitup5_bench

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，但具体内容、来源和应用场景未在README中详细说明。This dataset is in HuggingFace LeRobot format for robotics tasks, but specific details such as content, source, and applications are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-07-16_shakeitup5_bench
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 总片段数: 50
• 总帧数: 33,141
• 总任务数: 1
• 数据帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (50个片段，索引 0-49)
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench

特征 (Features)

该数据集包含以下特征，所有数据通过 Parquet 和 MP4 文件存储：

• 动作 (action): 6维向量 (float32)，包含机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• 观测状态 (observation.state): 6维向量 (float32)，与动作特征相同
• 观测图像:
  • top (俯视相机): 视频，分辨率 480x640，3通道，帧率 30 FPS，编码 AV1
  • wrist (腕部相机): 视频，分辨率 480x640，3通道，帧率 30 FPS，编码 AV1
  • 触觉频谱图 (tactile_spectrogram)：共8种配置，均为视频，分辨率 224x224，3通道，帧率 30 FPS，编码 AV1
    • tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_512
    • tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_4096
    • tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64
    • tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512
    • tactile_spectrogram_accelero_100kHz_nfft_512
    • tactile_spectrogram_accelero_100kHz_nfft_4096
    • tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_64
    • tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512
• 时间戳 (timestamp): 1维 float32
• 帧索引 (frame_index): 1维 int64
• 片段索引 (episode_index): 1维 int64
• 全局索引 (index): 1维 int64
• 任务索引 (task_index): 1维 int64

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX 引用: "More Information Needed"