demo_src_square_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控（Robotics）的演示数据集，采用 Apache-2.0 许可证，适用于跨具身（cross-embodiment）的机器人学习研究。

基本信息

• 任务类型: 机器人操控（robotics）
• 机器人平台: KUKA IIWA 机械臂 + Robotiq85Gripper 夹爪
• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 75901
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 1000 帧/块

数据特征

数据集包含动作（action）、多种状态观测（observation）以及辅助信息（timestamp, frame_index, episode_index 等）。所有观测和动作数据均为 float32 类型。具体特征如下：

• 动作（Action）: 7 维，包括末端执行器的位置增量（dx, dy, dz）、旋转增量（drx, dry, drz）和夹爪开合（gripper）
• 观测状态（observation.state）: 2 维，两个零值状态（zero0, zero1）
• 末端执行器位姿（observation.eef）: 7 维，包括位置（3维）和四元数（4维）
• 夹爪状态（observation.gripper）: 6 维，6个关节位置（gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5）
• 关节位置（observation.joint）: 7 维，7个关节位置（joint_pos_0 至 joint_pos_6）
• 末端+夹爪（observation.eef_gripper）: 13 维，末端位置/四元数 + 夹爪6维关节位置
• 关节+夹爪（observation.joint_gripper）: 13 维，7维关节位置 + 6维夹爪关节位置
• 相机图像 - 代理视角（observation.images.agentview）: 256x256 彩色视频，AV1 编码，20 FPS
• 相机图像 - 腕部视角（observation.images.wrist）: 256x256 彩色视频，AV1 编码，20 FPS

数据分割

• 训练集（train）: 片段索引 0 至 499（共 500 个片段），未明确指定验证/测试集。

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4