bi_so101_ffp_Wrinkle_20260607_192356

该数据集是一个专为机器人学研究的双手机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含3个episodes，总计8222帧数据，以60fps的帧率采集。数据特征涵盖动作（action）和观测状态（observation.state），分别对应左右机械臂的12个关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测部分还包括来自四个摄像头的图像数据：left_camera1和left_camera3提供480x640分辨率的RGB视频，left_camera4和right_camera2提供240x320分辨率的RGB视频，所有视频均使用AV1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是双手机器人的动作学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学（Robotics）领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 8,222
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 60
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割 (Splits): 训练集包含全部 3 个片段。

数据特征

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[12]	机器人的动作指令，包含左右各6个关节位置（如肩部、肘部、腕部、夹爪）。
observation.state	float32	[12]	机器人观测到的状态，与动作指令具有相同的12个关节位置。
observation.images.left_camera1	video	[480, 640, 3]	左侧相机1的视频流，分辨率480x640，AV1编码，60 FPS。
observation.images.left_camera3	video	[480, 640, 3]	左侧相机3的视频流，分辨率480x640，AV1编码，60 FPS。
observation.images.left_camera4	video	[240, 320, 3]	左侧相机4的视频流，分辨率240x320，AV1编码，60 FPS。
observation.images.right_camera2	video	[240, 320, 3]	右侧相机2的视频流，分辨率240x320，AV1编码，60 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

机器人类型

该数据集使用的机器人类型为 bi_so_follower。

数据存储结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置 (Config): 默认配置 default，数据文件位于 data/*/*.parquet。