rollout_sentry_main_20260812_150500

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人遥操作数据集，包含一个机器人（omx_follower）的演示数据。数据包括6维关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、6维关节状态、前视摄像头图像（640x480）、腕部摄像头图像（640x480）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。共1个episode，1309帧，1个任务，数据以parquet和mp4视频格式存储。适合用于机器人模仿学习研究。This dataset is a robot teleoperation dataset created using the LeRobot framework, containing demonstration data of a robot (omx_follower). The data includes 6-dimensional joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional joint states, front-view camera images (640x480), wrist camera images (640x480), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. It consists of 1 episode, 1309 frames, and 1 task. The data is stored in parquet and mp4 video formats. It is suitable for research in robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_sentry_main_20260812_150500，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 配置名称: default

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数: 1309
• 总任务数: 1
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样率（FPS）: 30

数据特征

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）: 6维浮点数组，对应关节位置指令

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 观察状态（observation.state）: 6维浮点数组，与动作空间相同

3. 视觉观测:

   • observation.images.front: 正面摄像头，分辨率 480x640x3，视频编码 AV1，30 FPS
   • observation.images.wrist: 腕部摄像头，分辨率 480x640x3，视频编码 AV1，30 FPS

4. 元数据字段:

   • timestamp: 时间戳（float32）
   • frame_index: 帧索引（int64）
   • episode_index: 片段索引（int64）
   • index: 索引（int64）
   • task_index: 任务索引（int64）

数据集结构

• 机器人类型: omx_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集（train）为全部数据（0:1）

技术说明

• 代码库版本: v3.0
• 视频编码: AV1（yuv420p 像素格式）
• 视频参数: CRF 30, preset 12, 每2帧一个关键帧（g=2）
• 视频后端: PyAV

引用信息

该数据集目前尚未提供 BibTeX 引用信息。