so101_xiao_pompom_50

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含50个总片段和35,365个总帧，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，并包含视频文件，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：so101_xiao_pompom_50

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (路径: data/*/*.parquet)

数据集规模

• 总集数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 35,365
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据集划分: 仅训练集 (train: 0:50)
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• chunks 大小: 1000

数据结构

根据 meta/info.json 文件，数据集特征包含以下关键字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与 action 结构相同 (6个关节位置)
observation.images.front	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，帧率30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower (so_follower)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4