sarmal_test1_20260908_190544

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sarmal_test1_20260908_190544，由 LeRobot 工具创建，主要用于机器人技术（Robotics）领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据规模:
  • 总任务数: 1
  • 总片段数: 5
  • 总帧数: 6747
  • 帧率: 30 fps

数据划分

• 训练集: 使用全部片段（"train": "0:5"）

数据特征

数据集包含以下特征维度：

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作命名空间相同
• 观测图像 (observation.images):
  • front: 前置摄像头，视频格式，分辨率 196×256，AV1 编码，30 fps
  • side: 侧置摄像头，视频格式，分辨率 240×320，AV1 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数数组
• 帧索引 (frame_index): 1维整型数组
• 片段索引 (episode_index): 1维整型数组
• 索引 (index): 1维整型数组
• 任务索引 (task_index): 1维整型数组

数据存储

• 数据文件格式: Parquet（相对路径 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4
• 总文件大小: 约 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）

数据集可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具直接查看该数据集，访问链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taichi116/sarmal_test1_20260908_190544