cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-4

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含一个总集，共1709帧，帧率为30fps，涉及一个任务。机器人类型为starpilot_yam_gripper，具有双机械臂配置。数据特征包括：动作数据（14维浮点数组，涵盖两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU测量值、姿态和夹爪状态）、以及多个摄像头图像数据（如左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人视觉-动作学习的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-4

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集基本信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：1
• 总帧数：1,709
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（0:1）

数据集结构

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与传感器信息

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[14]	双机械臂动作：包括 arm1 和 arm2 的 x、y、z、rx、ry、rz 位置及夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	状态观测：包括 arm1 和 arm2 的编码器角度、IMU 数据、位姿、夹爪开度及距离
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕 RGB 摄像头视频，h264 编码，30 FPS
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕深度图（存为 RGB 格式）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕 RGB 摄像头视频
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕深度图（存为 RGB 格式）
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	底座第 1 个 RGB 摄像头视频
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	底座第 2 个 RGB 摄像头视频（更高分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

额外信息

• 该数据集包含 7 个摄像头视角（含 2 个深度图视角），覆盖双机械臂操作场景。
• 数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行交互查看。
• 引用格式：暂未提供 BibTeX 引用。