real01b-routing-d1-ours-sobol-r2-ef25cov25-freecf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r2-ef25cov25-freecf
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 19,488
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据类型: 包含结构和视频两种模态，存储在 Parquet 和 MP4 文件中。
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 机器人类型: Franka
• 数据划分: 训练集包含所有 50 个片段 (train: "0:50")

数据集结构

该数据集包含丰富的特征，具体如下：

观测状态 (observation.state)

• observation.state: 包含机器人末端的笛卡尔位置/旋转 (7维) 和夹爪位置。
  • cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z
  • cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z
  • gripper_position
• observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position: 7维关节位置 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.joint_velocity: 7维关节速度。
• observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度。
• observation.state.gripper_position: 夹爪位置 (1维)。

动作 (action)

• action: 7维动作指令，包含线速度、角速度和夹爪动作。
  • vel_x, vel_y, vel_z: 线速度
  • vel_roll, vel_pitch, vel_yaw: 角速度
  • gripper_action: 夹爪动作
• action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度。
• action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置。
• action.joint_velocity: 7维关节速度。
• action.joint_position: 7维关节位置。
• action.gripper_position: 夹爪位置。
• action.gripper_velocity: 夹爪速度。

任务指标与标签

• steps_to_go: 剩余步数。
• source: 数据来源标识。
• intervention: 干预标志 (是否有人工干预)。
• success: 成功标志。
• is_valid: 有效数据标志。
• reward: 奖励值。
• done: 任务完成标志。
• arm_id: 机械臂ID。
• policy_id: 策略ID。
• manifest_idx: 清单索引。
• task_index: 任务索引。

环境感知 (场景物体)

• rope_x: 绳索的 X 坐标。
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 左夹子的位置、朝向和对象索引。
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 右夹子的位置、朝向和对象索引。

遥测数据 (telemetry.franka)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 外部电机扭矩 (7维关节)。
• telemetry.franka.ee_wrench: 末端执行器所受的力和力矩 (6维：fx, fy, fz, mx, my, mz)。
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 测量的电机扭矩。
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 计算得到的关节扭矩。

视觉观测 (observation.images)

• 4个视角的视频数据，均为640x480像素，RGB 3通道，H.264编码，帧率15fps。
  • observation.images.wrist_left: 左手腕摄像头
  • observation.images.wrist_right: 右手腕摄像头
  • observation.images.side_1: 侧面摄像头1
  • observation.images.side_2: 侧面摄像头2

其他元数据

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 全局索引。

数据集生成

该数据集使用 LeRobot 框架创建，并可通过交互式可视化界面进行浏览。