ffw_sg2_rev1_HUNHYEOK_LEFT_2

这是一个HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制数据，适用于机器学习和人工智能研究。

This is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, potentially including robot operation, perception, or control data, suitable for machine learning and artificial intelligence research.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_HUNHYEOK_LEFT_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 15010
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 全部（20个片段）用于训练

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	维度/形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头视频（编码：libx264，像素格式：yuv420p）
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左手腕摄像头视频（编码：libx264，像素格式：yuv420p）
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右手腕摄像头视频（编码：libx264，像素格式：yuv420p）
observation.state	float32	[19]	机器人状态（包含左右臂7个关节、左右手抓取器关节、头部2个关节、升降关节）
action	float32	[19]	动作指令（与状态维度一致，对应相同关节）

状态/动作关节名称

• 左臂关节: arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7
• 左手抓取器: gripper_l_joint1
• 右臂关节: arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7
• 右手抓取器: gripper_r_joint1
• 头部关节: head_joint1, head_joint2
• 升降关节: lift_joint