record-test-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 813
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置，具体关节名称与action特征相同。

图像观测

包含三个视角的视频观测，均为RGB图像：

1. 特征名: observation.images.right_arm
2. 特征名: observation.images.top_view
3. 特征名: observation.images.left_arm

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 高度720像素，宽度1280像素，3通道
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 数据索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

备注

• 主页与相关论文信息待补充。
• 引用BibTeX信息待补充。