franka_orange_cube_V3_20260729_124419

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及Franka Panda机器人的操作。数据集包含20个完整任务序列（episodes），总计3903帧数据，帧率为14 fps。数据结构包括动作（action）和观察（observation）特征：动作特征涵盖29个维度，如机器人关节位置和速度、末端执行器位置和姿态等；观察特征包括状态数据（与动作特征相同）以及视觉数据，如手腕摄像头图像（480x640分辨率，RGB格式）和手腕深度图像。数据以Parquet和视频文件格式存储，总大小约为300 MB（其中数据文件100 MB，视频文件200 MB）。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持任务如物体操作。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: franka_orange_cube_V3_20260729_124419
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 14
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

特征

• action: 包含29维浮点向量，涵盖panda关节位置、速度、夹爪位置、末端执行器位姿及速度。
• observation.state: 与action结构相同，29维浮点向量。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率480×640×3，视频格式，编码为AV1，帧率14fps。
• observation.images.wrist_depth: 腕部深度图像，分辨率480×640×3，视频格式，编码为AV1，帧率14fps。
• timestamp: 时间戳，float32，形状[1]。
• frame_index: 帧索引，int64，形状[1]。
• episode_index: 片段索引，int64，形状[1]。
• index: 全局索引，int64，形状[1]。
• task_index: 任务索引，int64，形状[1]。

数据规模

• 总片段数 (total_episodes): 20
• 总帧数 (total_frames): 3903
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集 (train): 0:20（所有20个片段均用于训练）