AkshitMajorProjectMIR1_session2_20260624_123550
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含机械臂的动作和观测数据：动作数据包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测数据包括机械臂状态和来自顶部及腕部摄像头的视频图像。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集总共有6个片段，5610帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，用于训练目的。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It includes action and observation data for a robotic arm: actions consist of shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation data includes the robotic arm state and video images from top and wrist cameras. The video resolution is 480x640, frame rate is 30fps, encoded with AV1. The dataset contains 6 episodes, 5610 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, and it is intended for training purposes.
数据集概述
- 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_session2_20260624_123550
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 帧率 (fps): 30
- 总片段数 (total_episodes): 6
- 总帧数 (total_frames): 5610
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部6个片段
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人6个关节的状态观测（与action命名一致） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视角视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视角视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件存放路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据块大小: 每块1000帧 (chunks_size: 1000)
