pouring_blue_v2_20260729_140410
收藏资源简介：
这是一个通过LeRobot创建的机器人学数据集，专注于倒水任务（pouring_blue_v2）。数据集包含3个总episodes、1866个总frames和1个总task。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中观察状态涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视和侧视图像（observation.images.front和observation.images.side），图像为视频格式，分辨率为480x640，帧率为每秒30帧。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制模型的训练和评估。
This is a robotics dataset created via LeRobot, focusing on the pouring task (pouring_blue_v2). The dataset contains 3 total episodes, 1866 total frames, and 1 total task. Data features include actions (action) and observation states (observation.state), involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as front and side view images (observation.images.front and observation.images.side), with images in video format at a resolution of 480x640 and 30 frames per second. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
数据集名称：pour_blue_v2_20260729_140410
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据规模
- 总帧数：1,866 帧
- 总片段数：3 个片段
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
机器人类型：so_follower
数据集结构
特征字段
- action：动作向量，包含6个维度（肩部位置、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置），数据类型为
float32 - observation.state：机器人状态，与动作向量维度一致（6维），数据类型为
float32 - observation.images.front：前置摄像头视频流，分辨率 480×640，3通道彩色，采用 AV1 编码，30 FPS
- observation.images.side：侧置摄像头视频流，分辨率 480×640，3通道彩色，采用 AV1 编码，30 FPS
- timestamp：时间戳，
float32类型，形状[1] - frame_index：帧索引，
int64类型，形状[1] - episode_index：片段索引，
int64类型，形状[1] - index：全局索引，
int64类型，形状[1] - task_index：任务索引，
int64类型，形状[1]
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 片段大小：每块最多包含 1,000 帧
数据集划分
- 训练集：所有3个片段均用于训练（
"train": "0:3"）
引用信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- 引用格式：当前无可用 BibTeX 引用信息
