dataset2_20260817_141724

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学（robotics）领域的研究与应用，许可证为Apache-2.0。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 数据总帧数：819帧
• 总episode数：1
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action（动作）：6维浮点数组，包含机械臂的各个关节位置（如肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转及夹爪位置）
• observation.state（观测状态）：与动作维度相同，同样包含各关节的位置信息

图像观测

• observation.images.wrist.left：左侧腕部相机图像，分辨率为640×480，3通道视频格式（AV1编码，30 FPS）
• observation.images.top：顶部相机图像，分辨率为480×640，3通道视频格式（AV1编码，30 FPS）

时间与索引信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：数据片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据结构

• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4文件
• 数据划分：仅包含训练集（train），划分比例为 0:1

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供（标注为“More Information Needed”），但可通过LeRobot的GitHub仓库（https://github.com/huggingface/lerobot）获取更多创建工具的相关信息。