record-train1_20260815_141321

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人遥操作数据集。数据采集自so_follower机器人，包含3个回合（episode），共3618帧，涉及1个任务。数据特征包括：动作（6维关节位置，如肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（同样6维关节位置）、前端摄像头图像（1080x1920像素，RGB，H.264编码，30fps）、腕部摄像头图像（1080x1920像素，RGB，H.264编码，30fps）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等。数据存储为parquet文件（约100MB）和mp4视频文件（约200MB），训练集包含所有3个回合。This dataset is a robot teleoperation dataset created using the LeRobot framework. Data is collected from the so_follower robot, containing 3 episodes, totaling 3618 frames, involving 1 task. Data features include: actions (6-dimensional joint positions, such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (also 6-dimensional joint positions), front camera images (1080x1920 pixels, RGB, H.264 encoded, 30fps), wrist camera images (1080x1920 pixels, RGB, H.264 encoded, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. Data is stored as parquet files (approximately 100MB) and mp4 video files (approximately 200MB), with the training set containing all 3 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：record-train1_20260815_141321

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 框架构建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

指标	数值
总片段数	3
总帧数	3,618
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部 3 个片段（0:3），无独立的验证集或测试集划分。

数据特征（Features）

该数据集包含以下字段：

字段	类型	维度	说明
action	float32	6	机器人动作向量
observation.state	float32	6	机器人状态观测
observation.images.front	video (h264)	1080×1920×3	前置摄像头视频
observation.images.wrist	video (h264)	1080×1920×3	腕部摄像头视频
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均包含以下 6 个关节维度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部滚动）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频规格

• 编码格式：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：1080×1920（全高清）
• 帧率：30 FPS
• 色彩通道：3（RGB）
• 音频：无
• 深度图：非深度图

文件结构

• 数据文件：以 Parquet 格式存储于 data/ 目录下，每个 chunk 包含约 1000 帧数据。
• 视频文件：以 MP4 格式存储于 videos/ 目录下，分别对应 front 和 wrist 两个摄像头视角。
• 元数据：meta/info.json 文件中包含完整的特征定义和数据集统计信息。