SO101_Robosta_0628_v2_20260628_142826

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower类型的机器人。它包含60个episodes，总计46487帧，数据以parquet文件格式存储。特征涵盖动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前端图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集旨在用于训练或评估机器人控制任务，结合视觉和状态反馈。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the so_follower type of robot. It contains 60 episodes, totaling 46,487 frames, with data stored in parquet file format. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions same as actions), front-end images (video format, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is intended for training or evaluating robot control tasks, incorporating visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SO101_Robosta_0628_v2_20260628_142826
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据结构

数据集遵循 LeRobot 的 v3.0 版本规范，包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态，与动作字段维度一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头画面，分辨率480x640，彩色视频，帧率30fps，编码AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

指标	数值
总回合数	60
总帧数	46,487
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
机器人类型	so_follower
数据集划分	全部60个回合用于训练

数据文件格式

• 数据存储于 data/*/*.parquet 路径下的 Parquet 文件
• 视频文件存储于 videos/ 目录下的 MP4 文件
• 元数据文件位于 meta/info.json