ki_task_3_bi_0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于双机械臂跟随任务。数据集包含50个episodes，总计38464帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，包括动作数据（左右机械臂各6个关节的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自三个摄像头的视频观测（左前、左腕和右腕视角，分辨率为360x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据使用h264编解码器，无音频。数据集适用于机器人控制和学习任务，特别是涉及视觉和动作协同的机器人应用。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the dual-arm following task. It contains 50 episodes, totaling 38,464 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, including action data (positions of 6 joints for each of the left and right robotic arms), observation states (joint positions identical to the actions), video observations from three cameras (left front, left wrist, and right wrist perspectives, with a resolution of 360x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The video data uses the h264 codec and has no audio. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, particularly those involving visual and action coordination in robotic applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ki_task_3_bi_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 38,464
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks size): 1000
• 数据划分: 训练集为全部50个片段（索引0至49）

机器人类型

• 机器人: bi_so_follower (双臂跟随机器人)

数据结构

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 包含左右双臂的肩部、肘部、腕部和夹爪共12个关节位置

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 与动作字段相同的12个关节位置

观察图像 (observation.images)

• 包含三个摄像头视角：
  • left_front (左前): 分辨率 360x640，3通道，H.264编码，30 fps
  • left_wrist (左手腕): 分辨率 360x640，3通道，H.264编码，30 fps
  • right_wrist (右手腕): 分辨率 360x640，3通道，H.264编码，30 fps
• 均为RGB视频，无音频，非深度图

其他字段

• timestamp: float32，[1]
• frame_index: int64，[1]
• episode_index: int64，[1]
• index: int64，[1]
• task_index: int64，[1]

文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 数据集包含一个名为 default 的配置，数据文件为 data/*/*.parquet