mycobot-pickplace

该数据集包含49个演示片段，共8339帧，由mycobot280机器人执行拾取放置任务录制而成。每个样本包含7维关节状态（包括夹爪）、7维动作指令，以及来自手腕、顶部和正面三个视角的摄像头图像（分辨率336x448，AV1编码，10fps）。数据集用于机器人学习研究，支持训练和评估机器人操作策略。This dataset contains 49 demonstration episodes with a total of 8339 frames, recorded by a mycobot280 robot performing a pick-and-place task. Each sample includes 7-dimensional joint states (including gripper), 7-dimensional action commands, and camera images from three viewpoints (wrist, top, and front) with resolution 336x448, AV1 encoding, and 10fps. The dataset is used for robot learning research, supporting training and evaluation of robotic manipulation policies.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: mycobot-pickplace

数据集链接: https://huggingface.co/datasets/telkaffash/mycobot-pickplace

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人拾取与放置（pick-and-place）任务。数据集包含来自 myCobot 280 机械臂的传感器数据和操作记录，用于训练和评估机器人操作模型。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mycobot280
• 总回合数 (Episodes): 49
• 总帧数 (Frames): 8339
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率 (FPS): 10

数据划分

• 训练集: 0 - 48 回合（共 49 回合）

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	包含 7 维状态信息：关节角度 (j1-j6) 和夹爪 (gripper)
action	float32	[7]	7 维动作指令：关节角度 (j1-j6) 和夹爪 (gripper)
observation.images.wrist	video	[336, 448, 3]	腕部相机图像 (AV1 编码, 10 FPS)
observation.images.top	video	[336, 448, 3]	顶部相机图像 (AV1 编码, 10 FPS)
observation.images.front	video	[336, 448, 3]	前部相机图像 (AV1 编码, 10 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集。