so101_sim_teleop_samsung_tv_remote_control_20260804
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
marin6670创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 so101_sim_teleop_samsung_tv_remote_control_20260804，由用户 marin6670 创建，用于机器人学习（Robotics）任务，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架构建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 数据格式：Parquet 文件（位于
data/*/*.parquet） - 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集内容
- 机器人类型：
so101_sim_follower - 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数：29,520
- 总任务数：1
- 采样频率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 50 个片段（索引 0-50）
数据特征
数据集中包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令（6 个关节位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态（6 个关节位置） |
observation.images.top |
video | (512, 512, 3) | 顶部摄像头图像（RGB） |
observation.images.front |
video | (512, 512, 3) | 前置摄像头图像（RGB） |
observation.images.wrist |
video | (512, 512, 3) | 腕部摄像头图像（RGB） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态维度说明
action 和 observation.state 均包含 6 个关节位置，具体命名如下：
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
图像数据说明
三个摄像头（顶部、前置、腕部）均采集 512×512×3 的 RGB 图像，编码格式为 AV1，视频帧率为 30 FPS，颜色格式为 yuv420p。
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json（包含上述所有结构信息）
应用场景
该数据集适用于机器人操作任务的研究与训练，特别是针对三星电视遥控器的模拟遥操作（Simulated Teleoperation）场景，可用于训练机器人执行遥控器操作相关的模仿学习或强化学习模型。
