autoresearch-000097-cucumber-grab

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含来自三个摄像头的观察图像（顶部、手腕和基座视角），每个视频为480x640分辨率、20fps的彩色视频，以及机器人的状态信息（包括7个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪和倾斜位置）。同时，数据集提供了对应的动作数据（同样为7个关节位置），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、225帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为vibeboard_follower_tilt。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：autoresearch-000097-cucumber-grab
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/VibeCuisine/autoresearch-000097-cucumber-grab
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：225
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：20
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：vibeboard_follower_tilt

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(7,)	机器人关节状态（肩部、肘部、腕部、夹爪、倾斜角等7维）
observation.images.top	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，20fps，彩色
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，20fps，彩色
observation.images.base	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	基座摄像头图像，20fps，彩色
action	float32	(7,)	7维动作指令（与state维度对应）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据拆分

• 训练集（train）：包含全部1个片段（索引0:1）

引用信息

• 目前无可用 BibTeX 引用信息。