rollout_006_act_charger70_0-39
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episode，共8820帧。数据包括6维动作（机器人肩部、肘部、腕部、夹爪的关节位置）、6维观测状态（相同关节位置）、以及来自手腕和顶部摄像头的视频图像（480x640，30fps）。此外还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，任务数量为1。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 8820 frames. The data includes 6D actions (joint positions of robot shoulder, elbow, wrist, gripper), 6D observation states (same joint positions), and video images from wrist and top cameras (480x640, 30fps). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the number of tasks is 1.
数据集概述：jk-junhokim/rollout_006_act_charger70_0-39
数据集基本信息
- 名称：rollout_006_act_charger70_0-39
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数：8,820
- 任务总数：1
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 帧率：30 FPS
数据特征
动作与状态信息
- 动作（Action）：包含6维浮点数据，涉及肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 观测状态（Observation State）：与动作维度一致，同为6维浮点数据，涵盖相同的机械臂关节信息
图像数据
包含两个摄像头视角，均为480×640分辨率的RGB视频流（30 FPS），使用AV1编码：
- 腕部相机（Wrist）：安装在机械臂腕部的摄像头视角
- 顶部相机（Top）：从上方俯视工作区域的摄像头视角
其他特征
- 时间戳：浮点类型
- 帧索引、片段索引、总索引、任务索引：均为整数类型
数据集结构与划分
- 机器人类型：so_follower（软体跟随式机器人）
- 数据格式：Parquet文件（结构化数据） + MP4视频文件（图像数据）
- 存储路径：
data/chunk-XXX/file-XXX.parquet和videos/{video_key}/chunk-XXX/file-XXX.mp4 - 数据划分：仅包含训练集（train），比例为0:10（即全部10个片段用于训练）
应用场景
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究，特别是涉及充电器插拔（charger70）等精细操作任务的场景，可用于训练机械臂的自主控制策略。
